PhotoRobotコントロールユニット - 技術文書

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制御システムは、すべてのロボットの重要なコンポーネントです。PhotoRobotは、自社製の制御システムを使用しており、設計を完全に制御できます。さらに、ロボットのコントローラーは、コンピューターまたはクラウド上の上位ソフトウェアと最適に連携します。これは、これらのコンポーネントがすべてPhotoRobotによって直接設計および製造されているため、実行するプロセスに正確に適合しています。

PhotoRobotは、すべてのレベルでAPIを厳密に管理します。クラウドシステムには、お客様の他のシステムと簡単に統合するためのAPIがあり、ロボットの制御ユニットには、サードパーティのシステムと統合するためのAPIも備わっています。この最新のコンセプトにより、お客様は非常に複雑な統合も実装できます。

次の表は、PhotoRobotの制御システムの最新バージョンの基本的な特性を示しています。この開発は、制御コンピュータ(リアルタイムLinuxに基づく第6世代以降)の機能範囲と計算性能の向上を示しています。

第6世代より古い制御システムは、最新のアーキテクチャおよび安全基準を満たしていません。新しい制御ユニットは完全に下位互換性があるため、制御システムを交換するだけで、10年以上前のPhotoRobotを簡単にアップグレードして最高のパフォーマンスと最新のパラメータを達成することは問題ありません。19インチラックフォーマット(2U)の新しい外部コントロールユニットはケーブルで接続され、接続後すぐにロボットは最も高度な機能を実行できます。

形

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アップグレードやサービスを容易にするために、PhotoRobotは19インチラックキャビネットに組み込まれた外部制御ユニットを使用します。ユニットは、ケーブルでロボットと周辺機器に接続します。コンパクトマシン(COMPACTシリーズ)や移動が容易なマシン、多軸マシンでは、内蔵のコントロールユニットが使用され(サービスや更新のためのアクセスが容易)、スタジオ内でのケーブル配線が不要になります。

メインプロセッサ

第6世代以降、PhotoRobotは高速クロックの強力なARMプロセッサに依存しており、高度な制御機能に必要なパフォーマンスを確保しています。

オペレーティング システム

Linuxベースのリアルタイムオペレーティングシステムは、優れたパフォーマンスと柔軟性を提供します。アップデートは、ワンクリックでリモートアップデートを利用できます。組み込みのWebサーバーは、監視、診断ツール、および基本的な制御移動機能を提供します。 

光学式位置センサ

摩擦のない光学テーブルでは、非接触光学センサーを使用して、動作中の回転ごとに機械の仮想ギア比を自動的に再調整します。これにより、ユーザーキャリブレーション(初期設定後)が不要になり、機械のテーブルの配置が非常に高精度になり、不純物や滑りなどの影響を最小限に抑えることができます。

二次エンコーダ

このコンポーネントは、機械のガラステーブルの正確な位置を連続的に決定します。マシンの種類とテーブルのサイズにもよりますが、テーブルの回転ごとに約40,000パルスがあり、毎秒1000回評価されます。この配置により、機械が動いている間、テーブルを停止することなく、正確な角度から画像をキャプチャできます。動きをフリーズさせるために、1/10,000秒の持続時間を持つ高出力の写真ライトからのフラッシュが使用され、定義された位置に到達するとロボットが調整可能な事前通知を提供します。

アブソリュートエンコーダ

キャリブレーションセンサーを作動させることなく、各機械軸の位置を正確に決定するために使用されます。

デジタル入力

これらは、外部信号(例:ample、写真シーケンスを開始するためのフットスイッチ、モーションセンサーなど)でユニットを制御するために使用されます。入力はガルバニック絶縁されています。

デジタル出力

これらの出力は、外部デバイスの制御(通常はカメラのトリガー)に使用されます。この場合のデュアル出力により、たとえば、一眼レフカメラのミラーを1つの信号で事前に持ち上げてから、もう1つの信号で迅速に露光することができます。出力はガルバニック絶縁されています。

レーザー出力

この出力は、テーブル上の物体を正確に位置決めするための外部レーザーを制御するために使用されます。レーザー制御が組み込まれていないユニットは、外部レーザーユニットと組み合わせてデジタル出力を使用するか、独自のプロセッサを使用してLAN経由で制御される自律型レーザーユニットを選択できます(周辺機器接続用の入力と出力が追加されたバリアントで利用可能)。

DMXの

DMXは、外部デバイス、通常はLED写真ライトを制御します(強度と色の調整)。信頼性を高めるために、DMX制御はコントロールユニットに直接統合されており、PCに接続されたさまざまなUSBコンバーターと比較して、潜在的な障害点の数を大幅に減らします。

USB出力

USBポートは、移動ロボット(通常はCASE850)のケーシングにあり、設置場所でLANネットワークが利用できない場合でも、USB Wi-Fiドングルなどの選択した外部周辺機器を接続できます。スタジオ用に設計されたマシンでは、スタジオ環境内でより信頼性が高く高性能なデータ交換方法が利用できるため、USBポートはインストールされていません。

安全停止

この機能は、立法または運用基準で義務付けられている緊急停止ボタンを接続するために提供されています。

CANバス

追加の機械軸、専用アクセサリー機器、および機械拡張モジュールの制御を容易にする拡張ボードの接続に使用される産業用バス。

RS485

従来の1対1のケーブル配線ではなく、個々の機械部品(センサーなど)間の通信に使用される産業用バス。これにより、大規模システムの配線が大幅に簡素化されます。

接続

PhotoRobot制御ユニットは、LANネットワークを介してのみ相互接続されています(USBなどのソリューションは大規模に確実に使用することはできませんが、LANベースのソリューションは、1つのクラスターで200を超えるロボットワークスペースを運営する大企業と同じように、1台のロボットで小さなスタジオのニーズをカバーできます)。組み込みのWebサーバー(ユニットのIPアドレスで動作)は、ユニットの制御システム(更新、サービス、監視)へのアクセスを提供します。ユニットは、AppStoreおよびGooglePlayのPhotoRobot LocatorWebアプリケーションを使用して検索および管理することもできます。

マルチカメラコントローラー

レーザーコントローラー

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